Краткий справочник AIOAR Runtime SDK 2.4

Библиотека инициализации контура пространственного трекинга для Linux (glibc 2.35+, ядро 6.1+ с поддержкой V4L2 и преемптивного планировщика).

1. Инициализация сессии трекера

#include <aioar/runtime.hpp>

int main() {
    aioar::TrackerConfig cfg{};
    cfg.camera_uri = "genicam://00:30:53:2b:19:04";
    cfg.imu_device = "/dev/spidev0.1";
    cfg.target_rate_hz = 60;
    cfg.enable_loop_closure = true;

    auto session = aioar::Session::Create(cfg);
    session->Start([](const aioar::Pose6DoF& pose) {
        // Кватернион ориентации и вектор трансляции в метрах
    });
}

2. Системные требования вычислительного узла